1. B106 개요

기능, 용도	초음파위성방식 정밀 위치 인식 (대형 ~ 초대형규모 실내용)
적용분야	자율주행 로봇용 항법 센서, 주행 평가 시스템용, 모니터링용  자율주행 로봇의 방위각 센서  로봇 성능 평가 기관의 인프라 구축  다수 로봇 동시 공존하는 조건에서의 각 이동체 개별좌표 인식 시스템  물류시스템용 항법 센서, 주향 평가 시스템용, 주행 궤적 평가 시스템용  위치좌표 필요한 각종 연구개발, 물리 실험장치, 소음측정, 공엽용 장치  실내 GPS, indoor GPS, Localization 시스템  전시장(미술관, 박물관, 상설전시장, COEX), 홍보관의 위치기반 서비스  대형 쇼핑몰, 대형 공공기관에서의 위치기반 서비스  오락기, 의료용 장치 및 실험
이동체의 실시간 X,Y좌표 출력	이동체(수신기)의 x, y 현재 실시간 좌표 데이터 출력  고정 발신기와 수신기 사이의 거리값 RAW DATA 출력  출력 주기 시간 정보
동작 원리	발신기를 외부 공간에 고정해두고 그 발신기로부터의 동기신호 및 초음파를 받아 거리를 구해  2차원 또는 3차원의 실시간 이동 좌표를 제공해 주는 시스템

2. B106 모델사양

Ultrasonic Frequency	25KHz
Response Time	0.60 sec    ( 0.30 sec x  2개 방식 )  0.90 sec    ( 0.30 sec x  3개 방식 )  0.80 sec    ( 0.40 sec x  2개 방식 )  1.20 sec    ( 0.40 sec x  3개 방식 )
Repeatability
	거리반복정밀도 0.1 ~ 0.01 m  위치반복정밀도 0.2 ~ 0.02 m  (공기 매질 조건 변화에 따라 영향을 받음 )
Detection Range	최대 수신-발신 사이 20~25m 거리  셀확장방식, 공간의 크기에 따라 축소, 확장이 용이(최대 공항규모까지)  셀 1개당 크기  최대 15 m  x  15 m단위로 발신기를 확장 가능

3. B106 시스템 구성

Configuration	Transmitter (발신기)	Receiver (수신기)	Master Transmitter (방송기)
Amounts	1 ~ 100개  기본 1개  기본 2개	기본 1개  추가 가능  Θ : option	1개
Power Supply(V DC)	24V	9V	24V
Output	Ultrasonic Signal	RS232 (115200, none, 8, 1,  handshake : none)	315MHz RF Signal
View

방송기	- 마스터 발신기  - 1개의 시스템내 반드시 1개 방송기가 존재  - 발신기와 방송기의 외관은 동일
발신기	- 슬레이브 발신기  - 인식 공간의 크기에 따라 사용 수량이 정해진다  - 기본시스템은 2개인 경우와 3개인 경우가 있다  - 일반적으로 천정이 높은 곳에 발신기가 설치된다  - 발신기로부터 초음파 신호가 발생되며 이로붙의 신호를 수신기가 받아서    발신기-수신기간의 각각 거리를 구하고, 좌표를 구한다  - 발신기 = 비이컨 = 초음파위성
수신기	- 이동체(예 : 자율주행 로봇)의 상부에 고정되어 사용  - 이동체마다 1개 또는 그 이상의 수신기가 사용 가능  - 발신기 좌표 데이터를 초기에 수신기에 등록(업로드)필요  - 수신기는 필요에 따라 수량이 정해지며, 개수의 제약이 없음  - 휴대용 버전, 광지향각 버전, 초소형 버전 주문 제작형 가능
전원장치	- 발신기용 전원장치를 의미, 스위칭전원 장치 사용  - 신호케이블의 총연장 길이에 따라 전원장치 개수 결정  - 통상 3~5개 발신기마다 1개의 전원장치 추가 바람직
신호케이블	- UTP, FTP, SFTP (CAT-6) 랜케이블이 선택적으로 사용  - 설치 공간의 크기에 따라 배선 총연장길이가 달라지며 이에 따라 배선자재의   규격을 선정한다  - SFTP (CAT-6) 랜케이블 자재를 사용하는 경우 가장 바람직

4. B106 모델의 특징/장점

- KOREALPS가 특허기술로 독자 개발한 초음파 위성(USAT)방식 정밀 위치인식   (이동체 : 수신기, 건물측 고정 : 발신기) - 발신기를 건물 구조와 크기에 따라 추가 설치 가능 모델 - 대형 ~ 초대형 공간에 적합한 세계 유일의 KOREALPS 제품 - 많은 수량(무제한)의 개별 위치인식이 반드시 필요한 응용에 유일한 솔루션 - 태양광, 유리반사, 천정 높이 다양한 조건에서도 최고의 신뢰성 보유 - 발신기는 2개~30개 공간의 크기와 구조에 따라 수량 결정 가능 - 응답시간 : 성능 요구 조건에 따라 가변적인 다양한 구성이 가능 - 소형, 경량 : 최고 수준 - 저전력 :  최고 수준 - 다양한 적용 실적 보유 - 공공 안내 로봇(URC로봇)의 필수 솔루션, 위치인식 인프라

5. B106 대표적 적용사례

- 인천국제공항 (2006) - 광주광역시청 (2006) - 부천 로보파크 전시장 1,2층 (2006) - 경기테크노파크 로비 (2007) - 인천 IFEZ 로비 (2007) - 대전 시립미술관(예술의 전당) (2007) - 대전시청 (2007) - 성남시 수정구청 (2007) - 성남시 중앙문화센터 로비 (2007) - 부산시 누리마루 로비 (2007) - 부산시 누리마루 홍보관 (2007) - 충북도청 홍보관 (2007) - 삼성전자 수원공장 (2007) - 인천시청 민원실 (2008) - 인천시청 창사 (2008)